机器人编程:比看起来简单

如果你以前从来没有给机器人编程过，它可能会让你望而生畏。工具中心点，坐标系统，避免奇点等问题。但事实上，任何有制造技术背景的人都能很快掌握基本的机器人编程技能。大多数用户面临的最大障碍是将他们的思维从数控机床的x-y-z直线运动转变为铰接式机器人的关节旋转。在数控编程中，在一条直线上移动刀具只需要一个轴。对机器人做同样的事情，需要多个轴以不同的速度同时旋转。虽然新手机器人程序员可能不会觉得这很直观，但通过训练和实践，程序员可以很快成为熟练的。

为了帮助新来者，机器人制造商已经竭尽全力让编程变得更容易(因为毕竟，他们希望你使用他们的产品)。机器人控制器处理复杂的数学计算所需的每个关节的转速，以移动工具通过一个特定的路径。程序员所要做的就是确定工具在其路径上每一点的位置和方向。有两种方法可以做到这一点:脱机编程和teach pendant。

脱机编程是通过在笔记本电脑或PC上运行的模拟程序来完成的，它有一个很大的优势，因为可以对单元格布局进行建模，并且可以探索其他布局和路径。(制造商像发那科提供软件，以特定的应用，如绘画和码垛，加速编程过程。)最后的程序被下载到机器人上进行测试。程序员在程序设定的路径上以低速运行机器人，寻找潜在的碰撞或其他问题。在大多数情况下，程序将需要一些微小的更改，这就是挂件的用途。有了这个在手，程序员将末端执行器推入所需的精确位置，并存储每个点。

有些程序员喜欢完全使用挂件，一边开发程序，一边细化工具路径。现代的吊坠提供了复杂的界面，使之简单明了，甚至允许与其他细胞组件(如PLC或视觉系统)交互。

在做第一次投资时机械自动化、采购质量培训是建议。确定哪些团队成员将负责维护和编程机器人，并让他们接受培训。(具有PLC和CNC编程经验的人通常很快就能适应机器人。)培训可以在现场外进行，也可以在实际的手机内部进行——许多第一次使用手机的用户发现在他们支持的设备上更容易。第一个系统应该交付与第一个应用程序或部分已经教，因为这避免了从头开始的需要。相反，程序员可以通过修改现有的程序来缓慢地发展他们的技能。与任何新事物一样，机器人编程也有一个学习曲线，要成为高技能的人需要时间，但它并不像看上去那么困难。