草莓和机器人的真相

每个人都喜欢草莓，除了开发草莓自动包装系统的工程师。像所有天然的东西一样，草莓在大小、形状和重量上都有很大的不同。它们有纹理的表面可能是湿的，而且很容易破碎。开发机器人抓取系统来抓取和移动水果和蔬菜是一项挑战。幸运的是，对于制造企业来说，刚性铸造、模制或机加工零件、扁平材料（如硬纸板和金属板），甚至柔软、灵活的袋子和小袋都更容易处理。

抓住

最常见的抓取物体的方法是用两个手指的机械手。这些夹在一起，牢牢地固定部件以便提升和移动。这种样式用于维护机器，如压力机和车床，以及在装配操作中拾取和插入零件。不太常见的情况是，两个手指的机器人夹持器向外移动以夹持内表面。

对于管状和管状等圆柱形，3指机械手爪有时效果更好。通常，它们的两个手指相对第三个手指。一个变种是三爪卡盘设计，以掌握一个圆形物体的结束。-这种设计的一端

大多数夹持器是气动的，但伺服电动夹持器越来越普遍。最初比气缸更昂贵，伺服电动夹持器有较低的操作成本，并提供更多的控制手指速度，位置和力量。

两个手指和三个手指的机器人夹持器挣扎的地方是在提升床单。当仅在一个位置抓住时，它们会弯曲，使其难以装载或定位。在这里，解决方案是大面积真空或磁性夹具。

吸力和吸引力

真空系统在梁或板上有一排软吸盘。机器人把它们压在需要提升的物体上，然后抽真空。例如将金属板装入压力机，卸下冲压件，以及在托盘中交错纸板层。真空夹具也适用于码垛软或不规则的包装，如袋或袋式包装格式，以及任何容易压碎。

有足够的表面积，真空夹持系统可以举起几磅，但失去抓地力，如果一个杯子不能密封。磁铁有时用于处理含铁材料，特别是片状材料。它们的可控性很强，但所用材料有限。与真空一样，表面污染会妨碍良好的磁性抓地力。

自适应机械手

机器人手爪系统可以处理几乎任何固体形状，以及软和不太可预测的包装，如薯片袋。然而，不规则和高度可变的形状仍然是一个问题挑战. 手爪的研究仍在继续，柔软、灵活的手爪系统正在慢慢进入市场。这些包裹或以其他方式符合被采摘物体的形状，使之有可能举起像草莓一样柔软的东西。

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