用于自动化单元的机器人

机器人细胞制造降低了成本，提高了质量，增加了容量，但这一切都离不开仔细的计划。成功的关键首先是认识到挑战，然后制定一个符合项目目标的计划。

机器人加工单元与传统的单元制造主要有两个不同之处:

• 设备布局必须适合所采用的自动化
• 机器人末端执行器必须与所生产的产品相适应

解决布局的挑战

在考虑自动化时，机器人既有优势也有局限性。它们是准确的，快速的和可重复的，但限制了到达和有效载荷。更大的自动化单元机器人总是可用的，但需要更多的地板空间。同样，机器人可以安装在轨道上，在机器之间移动，但这需要空间，可能需要更线性的机器布局。

在机器人细胞制造中需要考虑的布局因素包括:

• 对细胞内人类工作人员的要求
• 机间距
• 目标节拍时间
• Regripping /重定向
• 机器人的触手和有效载荷

工作人员

如果人们要和机器人一起工作(也许是因为某些任务需要额外的灵活性和/或决策)，协作机器人(cobot)方法可能最有意义。另外，如果单元在某些时候是手动操作，而在其他时候是机器人操作，则必须保持对机器和工作站的开放访问。

在这样的混合自动化单元中，可以考虑在上方安装机器人。这就为人类工人提供了工作空间。

机间距

一些机器制造商为机器人提供了进入的顶部通道。这种设计便于关闭机器间距，除非也需要人力负载。人类操作的细胞通常在u形布局下工作得更好，所以要考虑到这一点。

节拍时间

蜂窝制造的一个共同目标是整体流程。将处理时间与平均需求相匹配会产生目标单元的takt时间。单个操作的实际处理时间可以显著缩短，因此考虑到中间存储的需要和对机器人序列定时的影响。

Regripping /重定向

在自动化领域，机器人经常需要放下零件并重新装配。考虑这些站将被放置在细胞内的什么位置，特别是如果它将是人为操作的场合。

机器人触手和有效载荷

进入机器进行装卸可能需要复杂的手臂定位。因此，所需的最大影响可能比它看起来的要大。还要考虑到机器人移动距离越长，体积越大，重量越大，这样的移动距离会影响到有效载荷。

末端执行器

夹持器、末端执行器或机械臂末端工具(EOAT)是机器人有效载荷的一部分，必须予以考虑。末端执行器有多种形式，应该适合于产品的特性。特别是，考虑一下惯性力将如何改变有效载荷和部件自由释放的可能性。

末端执行器主要有三类:

• 有不良影响的
• 进入的
• 止血的

(第四类-连续-使用粘连的形式，如冻结。这在制造业中很少见。)

冲击式抓手是颚或爪。根据被夹紧的部分，这些可以是两爪或三爪设计，并可能有平行或角运动。

进料夹将针或针推入工件。这些通常与纺织品和碳纤维一起使用。

收缩钳使用吸力。这通常是磁性的或真空的，广泛用于处理平板。

寻求专家输入

经过思考和规划，FANUC机器人细胞的使用降低了成本，增加了利润。Acieta的专家可以就布局和末端执行器选择的最佳方法提出建议。